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大神幫忙分析下，這個擺桿機(jī)構(gòu)，該怎么來定位。電機(jī)是步進(jìn)。動作流程：復(fù)位后在最上的待機(jī)位，取料位有料時去取料，放料位若有料則先去待機(jī)位等待，放料位沒料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒料則先去待機(jī)位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來定位，機(jī)械設(shè)計師說要朝一個方向轉(zhuǎn)圈來定位。

直接用相對定位去走位置啊！假如待機(jī)為0，取料位為90， 放料待機(jī)位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機(jī)位>取料位=90，取料位>放料待機(jī)位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機(jī)位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

取料是什么方式？馬達(dá)不停的話應(yīng)該是真空吸，你這個應(yīng)該是馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈完成所有動作，還有一個辦法，就是馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈感應(yīng)到原點信號就清零脈沖，然后通過和當(dāng)前脈沖比較輸出動作即可。